Пінск заўсёды знаходзіўся на скрыжаванні водных шляхоў, на знакамітым шляху «з варагаў у грэкі» (першая згадка пра горад датуецца 1097 годам). Рака Піна, злучаючыся з Прыпяццю, Ясельдай і Бугам, злучала Балтыйскае і Чорнае мора. Дзякуючы воднаму транзіту жыццё ў горадзе кіпела, горад квітнеў, а бізнес ішоў паспяхова. Нават у сярэдзіне XIX стагоддзя ў Пінскай вобласці было больш рэк, чым дарог, і мясцовыя жыхары часцей карысталіся лодкамі, чым коннымі павозкамі.
Да 1939 года флот горада складаўся з некалькіх маламагутных партовых суднаў і 10 невялікіх барж, якія належалі прыватным уладальнікам. Асноўным грузам былі лесаматэрыялы і дровы.
У верасні 1939 года Заходняя Беларусь зноў аб'ядналася з БССР, а таксама прамысловае і грамадзянскае будаўніцтва. Рачны транспарт адыгрываў важную ролю ў перавозцы мінеральных будаўнічых матэрыялаў.
У 1940 годзе, пасля рэканструкцыі Дняпроўска-Бугскага канала, суднаходства было адноўлена. Пінскі прычал стаў цэнтрам транзітных грузаперавозак з Украіны ў заходнія рэгіёны Беларусі, Польшчы і Германіі.
У гады Вялікай Айчыннай вайны флот і інфраструктура былі сур'ёзна разбураны. У пасляваенны перыяд каманда прыстані аднавіла эканоміку і аднавіла рэгулярнае суднаходства па рацэ Прыпяць і яе прытоках.
12 снежня 1975 года Пінскі прычал быў перайменаваны ў Пінскі рачны порт. У 1986 годзе на левым беразе ракі Піна быў пабудаваны новы порт, абсталяваны сучасным абсталяваннем і суднамі.
У канцы 1980-х гадоў аб'ёмы перапрацоўкі грузаў дасягнулі рэкордных паказчыкаў. Аднак пасля распаду СССР аб'ёмы перавозак рэзка знізіліся, што прывяло да зніжэння фінансавых паказчыкаў прадпрыемства. З 2003 года назіраецца стабілізацыя працы порта.
Сёння плошча порта складае 14,9 га, акваторыя — штучны затон глыбінёй каля 3,5 м і фронтам прычала 346 метраў. Асноўнымі відамі дзейнасці з'яўляюцца перавозкі грузаў і пасажыраў унутраным водным транспартам, а таксама пагрузка-разгрузка грузаў.
Порт ажыццяўляе транзітныя і мясцовыя перавозкі грузаў, у тым ліку друзу і будаўнічага пяску, а таксама пасажырскія перавозкі. За навігацыйны сезон 2018 года было перавезена 246,4 тысячы тон грузаў і 30 тысяч пасажыраў.
Пасажырскае судна «Пінск» праекта Р-51Э ажыццяўляе экскурсійныя круізы па рэках Піна і Прыпяць. За гады эксплуатацыі яно перавезла больш за 3 мільёны пасажыраў.
У порце працуюць высокакваліфікаваныя спецыялісты - штурманы, механікі, электрамеханікі і механізатары. Шэраг супрацоўнікаў узнагароджаны знакам адрознення «Сумленны перавозчык» Міністэрства транспарту і камунікацый Рэспублікі Беларусь.
Сёння Пінскі рачны порт працягвае традыцыі ветэранаў рачнога транспарту, развіваючы свой вытворчы патэнцыял і выконваючы работы любой складанасці, застаючыся важным элементам транспартнай сістэмы рэгіёна.
